QT RealSense摄像头的视频流-QT开发中文网

QT RealSense摄像头的视频流可以通过使用Intel RealSense SDK来实现。以下是基本步骤：

下载和安装RealSense SDK。
在QT项目中包含RealSense SDK的头文件和库文件。
创建一个QMainWindow或QDialog，并添加一个QLabel用于显示视频流。
使用rs::context类初始化RealSense设备。
打开深度、颜色和红外相机流，设置它们的分辨率、帧速率等属性。
在主循环中，读取帧并将其转换为OpenCV Mat格式以便在Qt中显示。

以下是示例代码：

#include <QMainWindow>
#include <QLabel>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <librealsense2/rs.hpp>

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    MainWindow(QWidget *parent = nullptr) : QMainWindow(parent)
    {
        // Create QLabel for displaying video stream
        m_label = new QLabel(this);
        setCentralWidget(m_label);

        // Initialize RealSense context and device
        m_context = new rs2::context();
        rs2::device_list devices = m_context->query_devices();
        if (devices.size() == 0) {
            qDebug() << "No RealSense devices found";
            return;
        }
        m_device = new rs2::device(devices.front());
        
        // Enable depth, color, and infrared streams
        rs2::config cfg;
        cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
        cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
        cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1, 640, 480, RS2_FORMAT_Y8, 30);
        m_pipe = new rs2::pipeline(*m_context);
        m_profile = m_pipe->start(cfg);

        // Start main loop
        QTimer *timer = new QTimer(this);
        connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(update()));
        timer->start(10); // Update every 10ms
    }

private slots:
    void update()
    {
        // Wait for next frame
        rs2::frameset frames = m_pipe->wait_for_frames();
        
        // Convert depth and color frames to OpenCV Mat format
        rs2::frame depth_frame = frames.get_depth_frame();
        cv::Mat depth_mat(cv::Size(depth_frame.as<rs2::video_frame>().get_width(),
                                   depth_frame.as<rs2::video_frame>().get_height()),
                          CV_16UC1,
                          (void*)depth_frame.get_data(),
                          cv::Mat::AUTO_STEP);

        rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();
        cv::Mat color_mat(cv::Size(color_frame.as<rs2::video_frame>().get_width(),
                                   color_frame.as<rs2::video_frame>().get_height()),
                          CV_8UC3,
                          (void*)color_frame.get_data(),
                          cv::Mat::AUTO_STEP);

        // Display color stream in QLabel
        QImage qimg((uchar*)color_mat.data,
                    color_mat.cols,
                    color_mat.rows,
                    color_mat.step,
                    QImage::Format_RGB888);
                    
        m_label->setPixmap(QPixmap().fromImage(qimg));
    }

private:
    QLabel *m_label;
    rs2::context *m_context;
    rs2::device *m_device;
    rs2::pipeline *m_pipe;
    rs2::pipeline_profile m_profile;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication app(argc, argv);
    MainWindow window;
    window.show();
    return app.exec();
}